Die Geschichte des Handwerks ist so alt wie die Geschichte der Menschheit selbst. Zu den ersten Handwerkern gehörten Schmiede, Zimmerleute, Tischler, Gerber, Töpfer und Weber. In der Zeit des Römischen Reiches hatten Maurerhandwerk sowie Gold- und Kupferschmiede ihre Blütezeit - das Handwerk wurde zum Kulturträger. In den Klöstern des frühen Mittelalters versammelte sich eine große Zahl von Bauern mit handwerklichem Geschick, die freilich ausschließlich für den Klerus zu arbeiten hatten. Während dieser Zeit gründeten sich die ersten Gilden, aus denen später die Zünfte entstehen sollten. In der Zeit des Mittelalters spezialisierten sich die Handwerksberufe zunehmend - nicht zuletzt eine Folge der steigenden Verstädterung und der Hochzeit des Handels. Aus dieser Zeit stammen auch die ersten Zunftordnungen. Die Erfindung von Dampfmaschine, mechanischem Webstuhl oder auch der ersten Spinnmaschine (alle Mitte des 18. Jahrhunderts) kündigte das industrielle Zeitalter und zugleich größere Umgestaltungen im Handwerk an. Handwerksberufe verschwanden und immer neue kamen hinzu.
Die Wurzeln des Handwerks, wie wir es heute kennen, reichen fast zwei Jahrhunderte in die Vergangenheit zurück. In den Jahren 1810/1811 war in Preußen durch die erstmalige Erstellung des Grundsatzes der allgemeinen Gewerbefreiheit eine staatliche Regelung der Verhältnisse der Handwerker und Gewerbetreibenden erfolgt. Im Jahre 1869 folgte die Gewerbeordnung für den Norddeutschen Bund, die schließlich in ganz Deutschland in Kraft trat.
Die Bestrebungen der Handwerker, die Gewerbeordnung im Hinblick auf die besonderen Verhältnisse des Handwerks, auf die Ausbildung des handwerklichen Nachwuchses und den Zusammenschluss von Handwerkern des gleichen Berufes zu novellieren, waren vielfältig und wurden in einer Gesetzesnovelle von 1881 ("Neuregelung des Innungswesens") festgelegt. Im Jahr 1897 wurde durch das Handwerkerschutzgesetz die Überwachung des Lehrlings- und Gesellenwesens durch die Handwerkskammern gesetzlich geregelt - dies war der Beginn einer organisierten und vereinheitlichten Handwerksstruktur. Das Handwerkerschutzgesetz veranlasste jedoch nicht nur eine einheitliche Ordnung des Handwerks, sondern regelte darüber hinaus auch das Prüfungswesen. So wurde die Meisterprüfung als eine künftig bei den Handwerkskammern abzulegende Prüfung eingeführt. 71 dieser Kammern entstanden im Jahr 1900 im Deutschen Reich. 1908 brachte eine Novelle zur Gewerbeordnung den Kleinen Befähigungsnachweis, nach dem niemand Lehrlinge ausbilden darf, wenn er die Meisterprüfung nicht abgelegt hat. Der Große Befähigungsnachweis, nach dem der Meistertitel für die Führung eines Handwerksbetriebes obligatorisch ist, wurde mit der Handwerksordnung im Jahr 1935 eingeführt.
Im Jahr 1953 wurde durch das neu geschaffene - Gesetz zur Ordnung des Handwerks - (Handwerksordnung/HWO) der Grundstein für die Neuentstehung eines leistungsfähigen Handwerks gelegt. Die Handwerksordnung ist nach wie vor gültig und wurde zuletzt zum 1. Januar 2004 novelliert.